Linux中断学习笔记(2) — 嵌入式设备中断

Linux中断学习笔记(1)提到,外设通过中断控制器连接到CPU的中断线。嵌入式系统也不例外。

ARM嵌入式系统GIC架构

ARM官网所举图为例:ARM的中断控制器GIC(General Interrupt Controller)将从外设输入的中断通过CPU的IRQ信号线(ARM中主要为FIQ和IRQ)连接到系统中各CPU。

图1. GIC 简单结构图

Linux中断学习笔记(2) -- 嵌入式设备中断

中断控制器允许级联,一个有中断级联的终端流程如下图所示。次级GIC将中断信号通知到主GIC后,主GIC再通知CPU,CPU读各级中断控制器的Ack Register得到中断号,并开始执行相应的中断例程。执行完后,直接写次级中断控制器的寄存器标记中断服务结束。 继续阅读“Linux中断学习笔记(2) — 嵌入式设备中断”

Linux中断学习笔记(1)

什么是中断

CPU获取外设状态变化有两种方式:

  • Polling:不断跟外设询问它的状态
  • 当外设状态变化后主动通知CPU

CPU要负责处理系统中各种各样的业务,如果频繁地轮询外设状态,必然会对整个系统的吞吐量产生影响,影响操作系统的正常运作。
中断便是外设通知CPU其状态变化的一种机制。CPU会有中断线,由中断控制器的输出线连接。中断控制器作用:

  • 中断优先级处理
  • 接收中断控制器ACK
  • 分发中断

中断控制器连接到MCU的中断输入引脚(在ARM就是IRQ-Interrupt Request or FIQ-Fast Interrupt Request信号线)。中断控制器驱动负责Kernel中断号与物理中断号的Mapping。
当外设没有变化的时候,CPU可以专心地处理其他事务。外设准备好资料时,通过中断控制器通知CPU,CPU再对其进行相应的处理。

Linux的中断处理

顶半部(Top Half)和底半部(Bottom Half)

中断会将正在运行的程序给打断(操作系统会保留相应的执行数据以便返回)。外设中断有时要处理的数据量很大,为了避免中断处理长期占用CPU导致系统中其他事务无法正常进行,Linux将中断处理分为顶半部和底半部。顶半部主要负责响应中断,处理该外设一些必须的业务,同时将需要复杂处理的事务放到底半部执行。
Linux中中断的顶半部是不能被Block的,原因:
操作系统并没有为中断分配相应的进程管理单元,当中断服务例程因为发生Block而被系统Schedule出去后,便无法再返回到该中断服务例程。而因为中断被调度出的进程,被schedule后却不能得到调度。

实现底半部有多种方式,常用的是Tasklet(特殊的软中断)和Workqueue(内核线程)

软中断和Tasklet

当中断上半部执行结束后,操作系统会调度执行软中断。具体实现以linux-4.x为例:

./kernel/softirq.c

void arch_do_IRQ(unsigned int irq, struct pt_regs *regs)                //中断向量表调用相应的IRQ处理函数
{
    struct pt_regs *old_regs = set_irq_regs(regs);                      //保留中断现场

    irq_enter();                                                        //进入中断处理前的必要处理,如关闭硬件中断,关闭抢占(preempt),禁止ksoftirqd启动处理(softirq)-- 因为稍后会看到,中断结束后会做处理
    generic_handle_irq(irq);                                            //执行外设驱动注册的irq handler
    irq_exit();                                                         //进入到irq_exit
    set_irq_regs(old_regs);
}
void irq_exit(void)
{
#ifndef __ARCH_IRQ_EXIT_IRQS_DISABLED
    local_irq_disable();
#else
    WARN_ON_ONCE(!irqs_disabled());
#endif
    account_irq_exit_time(current);
    preempt_count_sub(HARDIRQ_OFFSET);                                 //打开抢占
    if (!in_interrupt() && local_softirq_pending())                    //如果有软中断pending,执行softirq
        invoke_softirq();
    tick_irq_exit();
    rcu_irq_exit();
    trace_hardirq_exit(); 
}

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