前言
一直想写一些RTOS的技术资料，算作对自己之前一些相关技术调研的总结。无奈懒癌发作，一拖再拖。然今日灌上鸡血，笃定主意，从最基本的调度相关内容开始。
简单讲，Zephyr是一个开源实时操作系统。相较Linux，其对系统资源的使用量更小，当然也牺牲了许多复杂且完善的功能（如，系统Debug易用性，线程的堆栈保护）。与此同时，因其是开源社区开发，也多少继承和保留了许多Linux系统的优秀思想和功能（例如，Workqueue、设备树等）。其定位为万物互联时代各种各样的嵌入式设备，目光长远。
Zephyr里没有管程、进程、线程之分。除了中断响应例程，其余所有可执行调度单位皆是线程。系统中应用程序可以定义一个或者多个线程，这种情况下，每个线程也都有自己独立的调度信息和线程ID。
虽然也有区分用户空间和内核空间态，Zephyr线程却没有自己独立的地址转换表，皆使用相同的地址空间，这是由Zephyr的内存管理方式决定的。
线程状态
线程状态即转换关系如下图所示：
可以看出，线程分为如下状态：
- New：表示线程新创建
- Ready: 线程就绪状态
- Waiting: 线程等待某种IO资源
- Running: 线程执行中
- Suspended: 线程挂起状态，非等待资源原因被停止执行
- Terminated: 线程退出
以上线程状态转换关系见图，后续进行代码分析将进一步介绍。
线程优先级
线程的优先级使用数字表示，数字越小，线程的优先级越高。Zephyr系统的线程可以分为两类:
- Cooperative线程：一旦开始执行，除非中断或者线程自行让出CPU，将会一直执行
- 可抢占线程: 普通线程，可被更高优先级的线程抢占执行
Zephyr默认给Cooperative线程分配小于0的优先级数值，而可抢占线程分配为正值。用户可修改编译选项来更改这两种线程的优先级区间，当然要保证Cooperative线程的优先级数值区间小于可抢占线程。线程运行过程中，其优先级可以被更改。一张图表示线程优先级关系：
线程属性
线程有一列属性，根据这些不同的属性，线程的执行方式也会有相应的差异。一些主要的属性如下:
| 属性 | 说明 |
|---|---|
| K_ESSENTIAL | 表示线程是核心线程，该类线程若有退出或者取消是系统不允许的，系统会断言严重错误 |
| K_SSE_REGS | X86独有属性，表示是否使用CPU的SSE功能 |
| K_FP_REGS | 表示是否使用CPU的浮点计算寄存器 |
| K_USER | 表示用户空间态线程，只有当系统编译选项CONFIG_USERSPACE打开时才有效 |
| K_INHERIT_PERMS | 对USERSPACE线程有效，表示是否继承父进程的权限属性 |
线程自定义数据
线程可以自定义数据，使得应用可以对线程功能做一定程度的扩展。
特殊线程
系统线程
Zephyr内核初始化会创建的一些初始线程。主要分为主线程和空闲线程。
Workqueue
与Linux系统的Workqueue相似，主要用于中断下半部使用。
总结
本文为Zephyr系统，线程的基本概念。主要介绍了线程的状态、分类、优先级等基础思想。